%2R parameters: needed by 2R_dd (2R Robot direct dynamics)

global a1 a2 a3 a4 a5 theta
global a1_h a2_h a3_h a4_h a5_h theta_h
global l1 l2  %arm lengths
global l1_h l2_h
global alfa_sensor %angular offset between force sensor frame and 2nd link frame

% _h (hat) identifies estimates of the corresponding parameters
a1=3;
a2=1;
a3=1;
a4=1;
a5=1;
theta=[a1 a2 a3 a4 a5];
l1=1;
l2=2;

a1_h=3;
a2_h=1;
a3_h=1;
a4_h=1;
a5_h=1;
theta_h=[a1_h a2_h a3_h a4_h a5_h];
l1_h=1;
l2_h=2;

alfa_sensor=pi/6;