Dottorato di Ricerca in Ingegneria dei Sistemi
 

Dipartimento di Informatica e Sistemistica
Sapienza Università di Roma

Attività didattiche previste per l'Anno Accademico 2010/2011

 
Durante l'Anno Accademico 2010/2011, l'offerta di corsi per gli studenti del corso di dottorato in Ingegneria dei Sistemi (
http://www.dis.uniroma1.it/~dottsis) si articolerà in due insegnamenti integrati, con lezioni bisettimanali impartite in un periodo che va dal 1 febbraio al 21 aprile 2011. Le lezioni si terranno nei giorni Martedì e Giovedì dalle 14:00 alle 17:15 presso il Dipartimento di Informatica e Sistemistica, via Ariosto 25, in aula A4. Il 17/2 le lezioni si terranno in aula A5, il 1/3 in aula A7, il 3/3 in aula A6 ed il 10/3 in aula A5. Nella tabella seguente sono riportati nel dettaglio il calendario e l’orario dei corsi.

 

 

 

01/02-24/02

01/03-24/03

29/03-21/04

Mar 14.00-15.30

CS

CSA

CI

Mar 15.45-17.15

MCRF

CO

Gio 14.00-15.30

MCRF

CSA

CI

Gio 15.45-17.15

CS

CO

 

CI = Controllo Intelligente

CO = Controllo Ottimo

CS = Controllo Stocastico

CSA = Controllo di Sistemi Anolonomi
MCRF = Modellistica e Controllo di Robot con Giunti Flessibili

 

 

Controllo di Sistemi Meccanici

 
Questo insegnamento riguarda la modellistica, la pianificazione e il controllo di alcuni sistemi meccanici a più gradi di libertà (manipolatori, robot mobili, processi industriali, etc). L'esame di tali meccanismi consente l'introduzione di alcune delle più recenti tecniche di pianificazione e controllo non lineare.

 

Modellistica e Controllo di Robot con Giunti Flessibili (Alessandro De Luca): Mar 15:45-17:15 e Gio 14:00-15:30, dal 1 Febbraio al 24 Febbraio 2011

Il 17 febbraio non ci sarà lezione.

 
Parte 1: Introduzione e applicazioni. Modellistica dinamica di robot con giunti a flessibilità lineare/elastici (modello completo, ridotto e alle perturbazioni singolari). Dinamica inversa. Regolazione asintotica con diversi schemi di compensazione/cancellazione della gravità. Linearizzazione esatta e disaccoppiamento ingresso-uscita via feedback statico e suo uso per asservimento di traiettoria. Controllo a doppia scala temporale per giunti a elevata rigidezza. Il caso di robot con giunti di tipo misto (rigidi/elastici). Linearizzazione esatta e disaccoppiamento ingresso-uscita via feedback dinamico per il modello completo.
Parte 2: Robot con trasmissioni a flessibilità nonlineare variabile. Controllo simultaneo di moto e rigidezza per robot con attuazione a rigidezza variabile. Identificazione in linea della rigidezza variabile di una trasmissione.

 

Controllo di Sistemi Anolonomi (Marilena Vendittelli): Mar e Gio 14:00-15:30, dal 1 al 24 marzo 2011
 
Modellistica ed esempi di sistemi anolonomi. Equivalenza tra controllabilità e anolonomia. Il problema della stabilizzabilità con controllori smooth. Forme canoniche (chained form, power form). Pianificazione del moto basata su tecniche di linearizzazione via feedback e/o sull'esistenza di uscite piatte (flat). Progetto di controllori per l'inseguimento di traiettorie mediante linearizzazione via feedback o mediante backstepping. Stabilizzazione a punti di equilibrio: controllori tempo-varianti e/o nonsmooth. Applicazione al caso di robot mobili: esperimenti sul robot SuperMARIO. Cenni al problema del controllo di sistemi anolonomi non trasformabili in forma canonica. Traiettorie ottime per veicoli su ruote.

 

 

Per informazioni contattare: Marilena Vendittelli (vendittelli@dis.uniroma1.it)
 
 

Teoria del Controllo

 
Questo insegnamento riguarda tre temi della teoria del controllo: il controllo ottimo, il controllo stocastico e il controllo intelligente.

Controllo Stocastico (Stefano Battilotti): Mar 14:00-15:30 e Gio 15:45-17:15, dal 1 al 24 febbraio 2011
 
Richiami di concetti di probabilità. Richiami di nozioni sulle equazioni differenziali stocastiche. Definizioni di stabilità in probabilità e metodi basati sulle funzioni di Lyapunov per l'analisi dei sistemi non lineari stocastici. Insieme target, regione di attrazione garantita, margini di rischio. Stabilizzazione in probabilità di sistemi non lineari stocastici con reazione da misura: metodi di separazione in sottoproblemi. Metodi basati su procedure step-by-step per la stabilizzazione con reazione dallo stato e per la sintesi dell'osservatore per specifiche classe di sistemi non lineari.

Controllo Ottimo (Carlo Bruni e Giorgio Koch): Mar e Gio 15:45-17:15, dal 1 marzo al 24 marzo 2011
 
Principio del Minimo di Pontryaghin: il Principio del Minimo come condizione necessaria per problemi di controllo ottimo; il Principio del Minimo come condizione necessaria e sufficiente per problemi di controllo ottimo convessi. Problema di Controllo Ottimo LQ: regolazione ottima; asservimento ottimo; problema stazionario su orizzonte infinito. Problema di Filtraggio Ottimo LQG: problema di filtraggio LQG come problema di regolazione LQ equivalente; soluzione del problema mediante Filtro di Kalman; problema stazionario su orizzonte infinito: Filtro di Wiener. Problema di Regolazione Ottima LQG: caso di stato accessibile; caso di stato non accessibile (Teorema di Separazione); problema stazionario su orizzonte infinito. Problema di Asservimento Ottimo LQG: caso di stato e di riferimento accessibili; caso di stato e di riferimento non accessibili (Teorema di Separazione).

Controllo Intelligente (Alessandro De Carli): Mar e Gio 14:00-15:30, dal 29 marzo al 21 aprile 2011 

Si ricorda che il calendario dell’anno accademico 2010/2011 prevede un’interruzione per il periodo pasquale dal 21 al 26 aprile. Nel caso il docente decidesse di non tenere la lezione del 21 aprile, questa potrebbe essere recuperata giovedi’ 28 aprile.
 
Finalità del controllo intelligente applicato all'automazione industriale. Presentazioni delle procedure sistematiche in grado di individuare, apprendere, memorizzare le informazioni e i dati coinvolti nella evoluzione del sistema da controllare per stabilire gli interventi necessari per il raggiungimento degli obiettivi desiderati ed effettuare altre operazioni collaterali, quali una diagnosi della funzionalità e l'individuazione di guasti latenti. Alcune metodologie di data processing per la elaborazione dei dati da utilizzare nelle procedure inquadrate nel controllo intelligente. Esempi di applicazione.

 
Per informazioni contattare: Claudio De Persis (depersis at dis dot uniroma1 dot it)

Pagina aggiornata da Claudio De Persis - 21 febbraio 2011