Leggere i manuali del Khepera: Khepera3.UserManual.pdf e KoreBot.UserManual.pdf. Scaricabili da
http://ftp.k-team.com/KheperaIII/ o dal nostro ftp
ftp://192.168.50.189/Hardware/KheperaIII/Documentation/
maneggiare il khepera toccando esclusivamente il case esterno di plastica
non far girare le ruote forzatamente
non rovesciare il kephera con l'hokuyo montato in quanto la base dell'hokuyo non è fissata ma solo appoggiata
prima di mettere in moto il khepera (specialmente all'inizio dell'utilizzo giornaliero) controllare che i gommini delle ruote non siano fuoriuscii dalla sede
l'alimentazione è fornita attraverso l'alimentatore esterno o la pila posta sotto il robot
connettere sempre per ultimo l'alimentatore alla rete elettrica
sconnettere sempre per primo l'alimentatore dalla rete elettrica
la pila del kephera ha una autonomia di circa 40 min, si ricarica quando il khepera è connesso alla rete, è al litio quindi può essere messa in ricarica in qualsiasi momento
se non si devono muovere, alimentarli dalla rete elettrica
l'alimentazione è fornita dalle 4 pile AA poste davanti al laser, l'interruttore posto accanto all'hokuyo, dà e toglie l'alimentazione al laser
una volta acceso, il led dell'hokuyo esegue la sequenza: continua, intermittente lenta, intermittente veloce; se questa sequenza non viene eseguita significa che le pile sono scariche
le 4 pile AA hanno una autonomia di circa un'ora, è importante spegnere il laser quando non si usa e accenderlo solo poco prima di usarlo
le pile vanno estratte e caricate a parte, solamente quando sono completamente scariche (NiMH)
l'interruttore del khepera è posto nella parte inferiore posteriore
prima di accendere il khepera il router deve essere acceso, altrimenti il kephera non si collegerà alla wireles lan
0) Collegare KoreConnect al Khepera (server) e la seriale al PC (client), e` possibile usare un adattatore usb. La porta del KoreConnect da connettere al PC e` quella di fronte alla seriale del Khepera. Eseguire le operazioni 1-8 sul client:
1) Se si usa la seriale ensure you have a read/write permissions on /dev/ttyS0.
$ ls -l /dev/ttyS0
crw-rw---- 1 root dialout 4, 64 2007-12-20 13:56 /dev/ttyS0
$ id -Gn | grep dialout
if the last command didn't show an output add yourself to dialout group and logout/login:
sudo adduser $USER dialout
Alternatively, you can always run minicom through sudo, but it's not recommended. Per l'adattatore usb valgono discorsi analoghi.
2) Install minicom
$ sudo apt-get install minicom
3) Configure minicom.
4) Configure client serial port settings: In Serial port setup, set the following options
E - Bps/Par/Bits: 115200 8N1
F - Hardware Flow Control : No
if using serial, set
A - Serial device: /dev/ttyS0
if using usb adaptor, set
A - Serial device: /dev/ttyUSB0
or the correct device if different.
5) Configure Initialization string: In Modem and dialing clear the init
6) Save setup as dfl
7) You might need to press enter several times to get the connection running.
8) To log on in the future, run
and press enter several times if it does not come up on start up.
9) Turn on the Khepera.
$ login: root
$ password: rootme
nella fase di boot il khepera si connette alla wireless lan prendendo come indirizzo IP 192.168.0.10X dove X è il numero del robot, X{0,1,2,3,4}
dopo circa 25 secondi dalla accensione si può accedere al robot da una qualsiasi macchina connessa al router attraverso shh:
$ ssh root@192.168.0.10X
$ password: rootme
è anche possibile connettersi via ssh usando l'usb (TO DO)
per evitare di dover immettere ogni volta la password:
in sintesi: bisogna accodare la nostra chiave pubblica nel file /root/.ssh/authorized_keys (sul khepera) in dettaglio:
scegliere il file in cui si vuole salvare la chiave pubblica e premere invio
premere due volte invio
annotarsi il file .pub in cui è stata salvata la chiave pubblica
copiare questo file sul kephera con scp (man scp)
fare il cat (man cat) di questo file su /root/.ssh/authorized_keys sul khepera
copiare la cartella korebot-tools-0.1.2 in /usr/local:
$ cp -r korebot-tools-0.1.2/ /usr/local/
aggiungere in fondo al bashrc la riga "export PATH=$PATH:/usr/local/korebot-tools-0.1.2/bin"
usando lo script:
$ cd "path"/Kh3-Library/liblabrob
$> make && make install ROBNUMS=\<robnum1\>\<robnum2\>.. \<robnumj\>
a mano:
$ cd "path"/Kh3-Library/liblabrob
$ make
$ arm-linux-strip ../bin/robotServer
$> scp ../bin/robotServer root@192.168.0.10\<robnum\>
$ ssh root@192.168.0.10X
$ password: rootme
accendere l'hokuyo
$ ./robotServer 300X (dove X è il numero del robot, X\in{0,1,2,3,4}) ricordarsi di spegnere l'hokuyo alla fine dell'esperimento
mount /dev/mtdblock/2 dove/vuoi/tu
