Controlli Automatici

Prof. Leonardo Lanari

     

Programma

(versione preliminare)

  Anno Accademico 2009-2010


Richiami
- esempi di modellistica, sistemi dinamici lineari, rappresentaziona implicita, evoluzione libera e forzata, modi naturali, stabilitÓ
- trasformata di Laplace, analisi nel dominio della variabile complessa s, funzione di trasferimento, autovalori e poli, sistemi interconnessi, risposta armonica, diagrammi di Bode
- stabilitÓ dei sistemi a retroazione, criterio di Nyquist, margini di stabilitÓ
- formulazione di un problema di controllo, specifiche sul sistema di controllo, traduzione delle specifiche, sintesi in frequenza.

Luogo delle radici
- regole per il tracciamento del luogo delle radici
- stabilizzazione di sistemi a fase minima

Prestazioni e vincoli in un sistema di controllo
- le funzioni di sensitivitÓ, sensitivitÓ complementare e sensitivitÓ del controllo 
- vincoli sulle prestazioni ottenibili, "waterbed effect", effetto di uno zero e/o polo a parte reale positiva.

Sintesi nello spazio di stato
- richiami sulle proprietÓ strutturali, decomposizione di Kalman
- teorema dell'assegnazione degli autovalori e stabilizzazione mediante reazione dallo stato
- osservatore asintotico dello stato, osservatore ridotto
- principio di separazione e stabilizzazione mediante reazione dall'uscita
- scelta degli autovalori ad anello chiuso
- inclusione di un segnale di riferimento e confronto con le tecniche in frequenza.

Principi generali
- formulazione generale di un problema di controllo, esempi di formulazione di problemi specifici, problemi di robustezza.

   
Appelli
Prossimo appello:

Mercoledý 14/09/2011 - ore 10:00 - Aula 6 - Via Ariosto 25 (prenotazione obbligatoria)



- Venerdý 08/01/2010 - Aula 40 Via Eudossiana - ore 9:30 - 13:00
   Risultati
- Lunedý 01/02/2010 -
Aula 40 Via Eudossiana - ore 9:30 - 13:00
   Risultati
- Giovedý 25/02/2010 -
Aula 40 Via Eudossiana - ore 9:00 - 12:30
   Risultati (mi scuso per il notevole ritardo nella correzione)
- Mercoledý 14/04/2010 - Aula 6, Via Ariosto 25 - ore 11:00 - 13:30
   Risultati

- Venerdý 18/06/2010 - Aula 11 Via Eudossiana - ore 9:00 - 12:30
  Risultati
- Lunedý 12/07/2010 - Aula 11 Via Eudossiana - ore 9:00 - 12:30
  Risultati
- Venerdý 10/09/2010 - Aula 40 - Via Eudossiana - ore 10:00 - 13:00
 Risultati

La prenotazione Ŕ obbligatoria.



Materiale didattico

(verrÓ aggiornato durante il corso)

 

 - Note preliminari sul controllo robusto

- Appello 08/01/2010 con soluzione

- Appello 01/02/2010 con soluzione

     
Orario lezioni
 
Giorno Orario Aula
Lunedý 8.30 - 10.00 A11 - Via Eudossiana
Martedý 12.00 - 13.30 A7 - Via Eudossiana
Mercoledý8.30 - 10.00A33 - Via Eudossiana
Giovedý8.30 - 10.00A11 - Via Eudossiana
     
Orario ricevimento  
Giorno Orario
16/06 12:00 - 13:00
16/0614:00 - 15:00


Le questioni pi¨ semplici o urgenti possono essere chiarite alla fine della lezione, altrimenti si consiglia di prendere appuntamento.
     
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