Fondamenti di Automatica
(9 crediti)
     

Programma

  Anno Accademico 2013-2014

Analisi dei sistemi lineari
- esempi di modellistica, sistemi dinamici lineari, rappresentaziona implicita ed esplicita, evoluzione libera e forzata, modi naturali
- trasformata di Laplace, analisi nel dominio della variabile complessa s, funzione di trasferimento, autovalori e poli, stabilitÓ, criterio di Routh, risposta armonica, diagrammi di Bode
- sistemi interconnessi, stabilitÓ dei sistemi a retroazione, criterio di Nyquist, margini di stabilitÓ

Sistema di controllo automatico
- struttura di un sistema di controllo automatico a retroazione, compensazione diretta del disturbo, feedback vs feedforward
- formulazione di un problema di controllo, specifiche sul sistema di controllo, traduzione delle specifiche

Sintesi in frequenza
- funzioni compensatrici elementari, scelta dei parametri in un problema di controllo

Prestazioni e vincoli in un sistema di controllo
- le funzioni di sensitivitÓ, sensitivitÓ complementare e sensitivitÓ del controllo 

Luogo delle radici
- regole per il tracciamento del luogo delle radici
- stabilizzazione di sistemi a fase minima

Sintesi nello spazio di stato
- proprietÓ strutturali, decomposizione di Kalman
- teorema dell'assegnazione degli autovalori e stabilizzazione mediante reazione dallo stato
- osservatore asintotico dello stato
- principio di separazione e stabilizzazione mediante reazione dall'uscita
- scelta degli autovalori ad anello chiuso
- inclusione di un segnale di riferimento e confronto con le tecniche in frequenza.

Teoria della stabilitÓ per sistemi non lineari
StabilitÓ secondo Lyapunov. Metodo diretto e metodo indiretto.

     
Appelli
Prossimi appelli:

12/02/2015 - ore 9:30 - Aula 1, Via Eudossiana

Si ricorda che non vengono forniti fogli o altro materiale.
I diagrammi universali sono disponibili qui
la carta semilogaritmica qui.




Appello del 12/02/2015 - Risultati


Chi decide di verbalizzare senza prendere visione del compito Ŕ pregato di inviarmi un messaggio di posta elettronica. Grazie

Le nuove modalitÓ di verbalizzazione su Infostud non richiedono la firma da parte dello studente del verbale cartaceo.

Potete quindi comunicarmi per posta elettronica l'accettazione del voto senza dover necessariamente presentarvi alla verbalizzazione.
Se nel giro di 48 h dopo l'invio di tale accettazione non ricevete l'avviso da parte di Infostud dell'avvenuta verbalizzazione, ricontattatemi.
La "ricevuta" dell'esame che alcuni si fanno firmare in sede di verbalizzazione assume valore solo se l'esame Ŕ registrato sul corrispondente verbale (quindi a meno di urgenze, Ŕ inutile/facoltativa).





Materiale didattico


  Argomenti svolti a lezione
Raccolte di esercizi
  • "Controlli Automatici - Esercizi di Sintesi", L. Lanari, G. Oriolo, EUROMA - La Goliardica, 1997 (versione pdf).
  • Esame del 15/01/2014 con bozza di soluzione.


     
Orario lezioni
 
Giorno Orario Aula
Lunedý 08:30 - 10:00 A8 - Via Eudossiana
Martedý 08:30 - 10:00 A29 - Via Eudossiana
Mercoledý 15:45 - 17:15 A38 - Via Eudossiana
Venerdý 14:00 - 15:30 A11 - Via Eudossiana
     
Orario ricevimento  
Giorno Orario
Giovedý 11/09/2014
14:00 - 14:30








Le questioni pi¨ semplici o urgenti possono essere chiarite alla fine della lezione, altrimenti si consiglia di prendere appuntamento.
     
Collegamenti interessanti    
     

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