Fondamenti di Automatica (N.O.)

(Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica)

Prof. Leonardo Lanari


Programma del Corso 2004/2005 e 2005/2006 (in formato .pdf)

1. Analisi dei sistemi lineari

Sistemi dinamici lineari. Rappresentazioni ingresso-stato-uscita. Esempi di modellistica. Evoluzione libera: matrice di transizione dello stato, modi naturali. StabilitÓ asintotica interna e criterio di Routh. Evoluzione forzata: risposta impulsiva, funzione di trasferimento. Regime permanente e risposta armonica. Autovalori nascosti e stabilitÓ esterna. Azione filtrante dei sistemi dinamici. Sistemi interconnessi: serie, parallelo, retroazione. StabilitÓ dei sistemi a retroazione: criterio di Nyquist. Margini di stabilitÓ.

2. Introduzione ai controlli automatici

Il controllo automatico a retroazione e a compensazione: proprietÓ fondamentali. Esempi e criteri di classificazione. Struttura dei sistemi di controllo a retroazione.

3. Specifiche nella sintesi di sistemi di controllo

FedeltÓ di risposta: tipo del sistema e relative condizioni. Limitazioni sull'errore a regime permanente. Reiezione dei disturbi: astatismo e relative condizioni. Attenuazione dei disturbi. Specifiche sulla risposta transitoria e legami con la risposta armonica ad anello chiuso. Legami tra la risposta armonica ad anello chiuso e quella ad anello aperto. SensibilitÓ alle variazioni parametriche e robustezza.

4. Metodi di sintesi basati sulla risposta in frequenza

Funzioni compensatrici elementari e loro realizzazione. Sintesi delle funzioni compensatrici mediante rappresentazioni grafiche (diagrammi di Bode) della risposta in frequenza. Controllori PID. Esempi di progettazione di controllori mediante il Control System Toolbox di MATLAB(*). (*) argomenti complementari.


Testi consigliati

P. Bolzern, R. Scattolini e N. Schiavoni, “Fondamenti di controlli automatici”, McGraw-Hill, seconda edizione, 2004.  

Cap.1, Cap.2 (no 2.6.2), Cap.3 (no 3.4.5, no 3.6.4), Cap.4, Cap.5 (no 5.5), Cap.6 (6.3 cenni, no 6.4, no 6.5, no 6.9), Cap.9 (no
9.6.1, 9.7), Cap.10 (10.3.3 cenni, 10.3.4 cenni, no 10.3.5, no 10.3.6, 10.3.7 cenni, 10.4.3 cenni, no 10.4.4, no 10.5, no 10.6), Cap.11, Cap.14 fino a 14.3.1 incluso.

Altri riferimenti

L. Lanari, G. Oriolo: "Controlli Automatici - Esercizi di Sintesi", EUROMA-La Goliardica, 1997. Capitolo 1, Capitolo 2

S. Monaco, "Sistemi Lineari - Elementi di Analisi", Esculapio (Progetto Leonardo), 2000.

A. Isidori, "Sistemi di Controllo", Vol. 1, Siderea, 1992.

G. Marro, “Controlli Automatici”, Zanichelli

S. Battilotti, S. Di Gennaro, C. Gori Giorgi, S. Monaco, “Teoria dei Sistemi – Complementi ed Esercizi”, EUROMA, - La Goliardica.

M. L. Corradini, G. Orlando: ``Fondamenti di Automatica'', Pitagora Editrice Bologna, 2002.

S. Chiaverini, F. Caccavale, L. Villani, L. Sciavicco, ``Fondamenti di sistemi dinamici'', McGraw-Hill 2003.

http://labrob.ing.uniroma1.it/people/oriolo/ca1/ca1.htm

http://sistemi.ing.uniroma1.it/People/DeSantis/fdage/fda.htm

http://pclabsisserv2.ing.uniroma1.it/main.htm/People/battilotti/ge.htm

- Materiale prodotto dal Prof. L. Farina 
   Lezioni:     http://www.dis.uniroma1.it/~farina/Didattica/LezioniFARINA.pdf
   Esercizi:    http://www.dis.uniroma1.it/~farina/Didattica/EserciziFARINA.pdf


Orario lezioni

2007/08

Giorno

Orario

Aula

Mercoledý

16.00 - 17.45

A.4 - Via Scarpa

Venerdý

10.30 - 12.15

A.4 - Via Scarpa


Orario di ricevimento

2007/08

(presso il Dipartimento di Informatica e Sistemistica, "Antonio Ruberti", Via Ariosto 25)

Giorno

Orario

Lunedý 08/09/2008

15:30 - 16:30 
Mercoledý 10/09/2008 15:30 - 16:30 
Venerdý 12/09/2008 15:30 - 16:30 

Materiale didattico

Slides lezione 29/02/2008

Slides lezione 05/03/2008

Lucidi lezione "Bode" (aggiornato 28/05/2008)

Corretto soluzione dell'esame del 28/06/2006 (aggiornato il 21/05/2008) 

Lucidi lezione "Diagrammi di Nyquist" (aggiornato 27/05/2008) 

Lucidi lezione "Sistemi Interconnessi" (aggiornato 29/05/2008) 

 

Esercizi proposti (con soluzioni) a.a. 2005/2006: Es.1 -  Es.2 - EsST (sintesi per tentativi) 

Esercizi proposti a.a. 2004/2005: Es2005

Esercizi proposti a.a. 2003/2004: Esercizi0

Alcuni esercizi: Esercizi1, Esercizi2, Esercizi3

 

Unico materiale didattico consultabile/utilizzabile durante la prova scritta:


Prossimi appelli

 

Venerdý 03/12/2010 - Aula 5 - Via Ariosto 25 - ore 14:30 - 17:00

(Risultati sulla pagina del corso di Controlli Automatici)

Ŕ necessario effettuare la prenotazione

 

Att.: non sarÓ possibile prenotarsi tramite INFOSTUD, si prega di comunicare via e-mail al docente il proprio nome/cognome/numero di matricola/insegnamento.

Appello straordinario:
Lunedý 16/05/2011 - ore 17:30 - Aula 7 - Via Ariosto 25

Att.: nuove modalitÓ di prenotazione tramite il sito dei "Servizi interattivi infoStud"

 

Si ricorda che il docente non fornisce fogli protocollo per lo svolgimento della prova scritta.


Risultati

Risultati appello 16/09/08  Risultati appello 02/04/07 Risultati appello 07/06/05
Risultati appello 04/11/08 Risultati appello 19/04/07 Risultati appello 18/07/05
Risultati appello 20/01/09 Risultati appello 21/06/07 Risultati appello 20/09/05
Risultati appello 16/02/09 Risultati appello 12/07/07 Risultati appello 12/01/06
Risultati appello 27/05/09 Risultati appello 21/09/07 Risultati appello 04/04/06
Risultati appello 09/07/09 Risultati appello 21/01/08 Risultati appello 20/04/06
Risultati appello 22/07/09 Risultati appello 18/02/08 Risultati appello 28/06/06
Risultati appello 13/11/09  Risultati appello 16/06/08 Risultati appello 12/07/06
Risultati appello 03/12/10  Risultati appello 11/07/08  Risultati appello 11/01/05 

Alcuni

appelli

(+soluzioni)

 

Esame del 20/04/2006 (Soluzione) Esame del 13/04/2004 (Soluzione) Esame del 08/07/2002 (Soluzione)
Esame del 28/06/2006 (Soluzione) Esame del 11/04/2005 (Soluzione) Esame del 08/07/2003
Esame del 12/07/2006 Esame del 20/04/2005 (Soluzione) Esame del 22/07/2003
Esame del 16/06/2008 (Soluzione) Esame del 18/07/2005 (Soluzione) Esame del 11/09/2003 (Soluzione)
  Esame del 04/04/2006 (Soluzione) Esame del 31/10/2003 (Soluzione)

Varie

Verbalizzazione appello del 13/11/2009: 

- Venerdý 27/11/2009 ore 11:00 - 11:30

- Lunedý 30/11/2009 ore 12:30 - 13:00

stanza A212, Via Ariosto 25


Last updated: 02-feb-2009


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