Fondamenti di Automatica (V.O.)

Prof. Leonardo Lanari

(Corsi di Laurea in Ingegneria Meccanica, Nucleare)

SO02005A.gif (1550 bytes) Programma del Corso A.A. 2002-2003 (in formato .pdf Att: Non ancora aggiornato, anche se sostanzialmente uguale)

Analisi nel dominio del tempo. Descrizione di sistemi tramite sistemi di equazioni differenziali. Esempi fisici. Concetto di stato. LinearitÓ e stazionarietÓ. L'evoluzione libera e forzata nello stato ed in uscita. Calcolo dell'esponenziale di matrice. Autovalori e modi naturali. EccitabilitÓ con impulsi in ingresso ed osservabilitÓ in uscita dei modi naturali. Risposta impulsiva ed indiciale.

Analisi nel dominio di Laplace. Trasformata ed antitraformata di Laplace. ProprietÓ fondamentali della trasformata di Laplace. Funzione di trasferimento. Calcolo di evoluzioni forzate. Il problema della realizzazione. La risposta armonica. Risposta a regime permanente a ingressi sinusoidali e polinomiali. Diagrammi di Bode e loro interpretazione fisica. Diagrammi polari.

Modelli matematici di sistemi interconnessi. Diversi tipi di interconnessione.

Elementi di teoria della stabilitÓ. Stati di equilibrio, stabilitÓ semplice ed asintotica. Criterio di Routh. Linearizzazione di sistemi non lineari. StabilitÓ locale di sistemi non lineari. Teorema di Lyapunov. StabilitÓ dei sistemi in controreazione. Criterio di Nyquist. Margini di stabilitÓ e concetti di stabilitÓ in condizioni perturbate.

Schemi fondamentali di controllo. ProprietÓ dei sistemi di controllo a controreazione. Prestazioni dei sistemi di controllo: funzioni di sensitivitÓ, di sensitivitÓ complementare e di sensitivitÓ del controllo.

Sintesi nel dominio della frequenza. Tipo di sistema di controllo. Soddisfacimento di specifiche a regime permanente. Astatismo. SensibilitÓ dei sistemi di controllo a variazioni parametriche. Caratterizzazione del transitorio. La carta di Nichols. Soddisfacimento delle specifiche sul transitorio e sulla stabilitÓ. Uso delle reti compensatrici: la sintesi per tentativi. Il luogo delle radici. Cenni sui regolatori standard (P, PI, PD, PID).

Elementi di sintesi diretta. Problemi di sintesi. Problemi di realizzabilitÓ e di stabilitÓ. Scelta del modello di riferimento.

Sintesi nel dominio del tempo. ProprietÓ strutturali: raggiungibilitÓ ed osservabilitÓ. Decomposizione di Kalman. Il problema dell'assegnazione degli autovalori con reazione dallo stato. Il problema dell'osservazione asintotica dello stato dall'uscita. Il principio di separazione. Assegnazione degli autovalori con regolazione.

 

BS00554A.gif (3472 bytes)

Testi consigliati

S. Monaco, Sistemi Lineari: elementi di analisi, Progetto Leonardo, Esculapio, 2000.

A. Isidori, Sistemi di Controllo, Vol.I, Siderea.

L. Lanari e G. Oriolo, Controlli Automatici: esercizi di sintesi, Ed. Euroma 1997.

 

Altri riferimenti (in italiano)

P. Bolzern, R. Scattolini e N. Schiavoni, Fondamenti di controlli automatici, McGraw-Hill 1998. 

(In particolare per i concetti di stabilitÓ in condizioni perturbate Cap.11.6 e le funzioni di sensitivitÓ, sensitivitÓ complementare e del controllo Cap.11.8-11.10)new2.gif (111 bytes)

C. Gori Giorgi, S. Monaco, S. Battilotti e S. Di Gennaro, Teoria dei Sistemi: complementi ed esercizi, Ed. Euroma 1998.

G. Marro: "Controlli Automatici", Zanichelli, 1992.

 

Altri riferimenti (in inglese)

J.C. Doyle, B.A. Francis, A.R.Tannenbaum: "Feedback Control Theory", Maxwell MacMillan, 1992.

G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini: "Feedback Control of Dynamic Dystems", Addison-Wesley,1994.

 

Orario delle lezioni (AA 2002-2003)

Giorno

Orario

Aula

Lunedý

08.30-10.00

A. 1

Mercoledý

14.00-15.30

A. 38

Giovedý

08.30-10.00

A. 1

Giovedý

12.00-13.30

A. 1


AG00074_.gif (3802 bytes)
 

Orario di ricevimento (presso il Dipartimento di Informatica e Sistemistica)   (vedi sotto)

Giorno

Orario

Mercoledý

--

 

 

Materiale Didattico

Risultati:

Risultati finali esoneri 2003 (parte1, parte2)

Risultati appello 10/06/03

Risultati appello 24/06/03

Risultati appello 16/07/03

Risultati appello 11/09/03 

Risultati appello 31/10/03

Risultati appello 25/11/03 

Risultati appello 24/02/04

Risultati appello 19/04/04

Risultati appello 25/05/04   

Risultati appello 22/06/04   

Risultati appello 19/07/04

Risultati appello 11/01/05  

Risultati appello 28/02/05

Risultati appello 07/06/05   

Risultati appello 18/07/05

Risultati appello 20/09/05

Risultati appello 12/07/06

Risultati appello 21/09/06

Risultati appello 21/01/08

Risultati appello 18/02/08 new2.gif (111 bytes)

 

Verbalizzazioni:  

Verbalizzazione: 26/02/2008  Via Ariosto 25 - stanza A212 - ore 13:00

Prossimi appelli    

16/06/2008 - ore 17:15 Via Scarpa aula A 12 prenotazioni (Ŕ necessario) new2.gif (111 bytes)

11/07/2008 - ore 11:00 Via Scarpa aula A 14 prenotazioni (Ŕ necessario) new2.gif (111 bytes)

Formato PDF (Portable Document Format)

I documenti sono in un formato portabile della Adobe, cioe' sono file .PDF. Possono essere letti con il programma Adobe Acrobat reader; utilizzabile sia come applicazione esterna che come plug-in del browser. In ogni caso, il software e' gratuitamente disponibile dalla Adobe. Clicca qui sotto.

getacro.gif (898 bytes)

Last updated: 09-giu-2008


HOMEPAGE LANARI