MultiReg.h
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00037 #ifndef __MULTI_REG_H
00038 #define __MULTI_REG_H
00039
00040 #include <stdlib.h>
00041
00042 #include <Spaces.h>
00043 #include <BiReg.h>
00044 #include <BiRegRANSAC.h>
00045 #include "MultiRegSol.h"
00046
00047 namespace MipAlgorithms{
00048
00050
00051
00055 class MultiRegPar {
00056 private:
00057 Decimal _linearTollerance;
00058 Decimal _angularTollerance;
00059 Decimal _maxVisuale;
00060 Decimal _discretization;
00061 Decimal _discretizationStep;
00062
00063 public:
00065 MultiRegPar();
00066
00068 MultiRegPar(Decimal lt, Decimal at, Decimal mV, Decimal di, Decimal ds);
00069
00071 MultiRegPar(const MultiRegPar &A);
00072
00074 MultiRegPar operator= (MultiRegPar A);
00075
00077 Decimal linearTollerance(){ return _linearTollerance; }
00078
00080 Decimal angularTollerance(){ return _angularTollerance; }
00081
00083 Decimal maxVisuale(){ return _maxVisuale; }
00084
00086 Decimal discretization(){ return _discretization; }
00087
00089 Decimal discretizationStep(){ return _discretizationStep; }
00090 };
00091
00092
00096 class MultiRegStepInput {
00097
00098 public:
00100 int num;
00102 Observation obsLoc;
00104 vector< Observation >* obse;
00106 BiRegSol form;
00108 MultiRegSol *solution;
00110 DDubIntList *dubshortlist;
00112 int firstNewDot;
00113
00114
00116 MultiRegStepInput();
00117
00119 MultiRegStepInput(const MultiRegStepInput &A);
00120
00122 MultiRegStepInput(int n, Observation oL, vector< Observation >* o, BiRegSol f, MultiRegSol *so, DDubIntList *dsl, int fND);
00123
00125 MultiRegStepInput operator= (MultiRegStepInput A);
00126 };
00127
00128
00132 class MultiReg {
00133
00134 public:
00136 MultiRegPar par;
00138 BiReg *biReg;
00139
00140
00142 MultiReg();
00143
00145 MultiReg(MultiRegPar p);
00146
00148 MultiReg(MultiRegPar p, BiRegPar pa);
00149
00151 MultiReg(MultiRegPar p, BiRegPar pa, BiRegType bType);
00152
00154 ~MultiReg();
00155
00160 void registration(vector <Observation> observ, MultiRegSol *mrsols, int localizator = 0);
00161
00163 void verboseOn(){ verbose = true; }
00164
00166 void verboseOff(){ verbose = false; }
00167
00168 private:
00169
00170 bool verbose;
00171
00172
00173 void step(MultiRegStepInput &in);
00174 void leastMeanSquare(Observation obs0, Observation obs1, BiRegOut* sol);
00175 };
00176
00177
00178
00179 };
00180
00181
00182
00183 #endif
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