PaFilBFLAbsRel.h
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00032
00033
00034 #ifndef __PA_FIL_BFL_AR_H_
00035 #define __PA_FIL_BFL_AR_H_
00036
00037 #include <filter/bootstrapfilter.h>
00038
00039 #include <model/systemmodel.h>
00040 #include <model/measurementmodel.h>
00041
00042
00043 #include <iostream>
00044 #include <fstream>
00045
00046 #include <pdf/conditionalpdf.h>
00047 #include <pdf/gaussian.h>
00048
00049 #include "PaFilBFL.h"
00050
00051 using namespace MatrixWrapper;
00052 using namespace BFL;
00053 using namespace std;
00054
00055
00056 namespace MipAlgorithms {
00058 class NonlinearMobileRobAbsRelPdf : public ConditionalPdf<MatrixWrapper::ColumnVector, MatrixWrapper::ColumnVector> {
00059 public:
00062 NonlinearMobileRobAbsRelPdf( const Gaussian& additiveNoise);
00063
00065 virtual ~NonlinearMobileRobAbsRelPdf();
00066
00067
00068 virtual bool SampleFrom (Sample<MatrixWrapper::ColumnVector>& one_sample, int method=DEFAULT, void * args=NULL) const;
00069
00070 private:
00071 Gaussian _additiveNoise;
00072 };
00073 }
00074
00075 namespace MipAlgorithms {
00077 class NonlinearMeasurementAbsRelPdf : public ConditionalPdf<MatrixWrapper::ColumnVector, MatrixWrapper::ColumnVector> {
00078 public:
00081 NonlinearMeasurementAbsRelPdf( const Gaussian& measNoise);
00082
00084 virtual ~NonlinearMeasurementAbsRelPdf();
00085
00086
00087 virtual Probability ProbabilityGet(const MatrixWrapper::ColumnVector& measurement) const;
00088
00089 private:
00090 Gaussian _measNoise;
00091 };
00092 }
00093
00094
00095 namespace MipAlgorithms {
00099 class PaFilBFLAbsRel : public PaFilBFL{
00100 public:
00101
00103 PaFilBFLAbsRel(PaFilBFLPar par);
00104
00106 ~PaFilBFLAbsRel();
00107
00110 void step(MutLocFilInput &input);
00111
00113 void reset();
00114
00116 string print();
00117
00118 private:
00119
00120 NonlinearMobileRobAbsRelPdf* _sys_pdf;
00121 SystemModel<ColumnVector>* _sys_model;
00122
00123 NonlinearMeasurementAbsRelPdf* _meas_pdf;
00124 MeasurementModel<ColumnVector, ColumnVector>* _meas_model;
00125
00126 Pose _hisPrevConf;
00127 Pose _hisCurrConf;
00128 Pose _hisOdometry;
00129
00130 Decimal _hisOdometryNorm;
00131
00132 void _normalStep(MutLocFilInput &input);
00133
00134 void _firstStep(MutLocFilInput &input);
00135
00136 void _computeHisOdometry(MutLocFilInput &input);
00137
00138 };
00139 }
00140 #endif
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00142
00143
00144
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