Deployment

Author:

Fabrizio Ramundo

Date:

2008-12

Simulazioni deployment à la Cortés

Nei seguenti esperimenti si assume:

• Percezione a 360°
• Ambiente limitato, ma privo di ostacoli che non siano i limiti dell'ambiente

Centroide (comunicazione illimitata)

$ ./run.sh -deployAlgo 0 -deployCommOn 1 -deployCommRange 0

Selezionare come ambiente per Player: square-kh3-Ideal-360_4.0-7.cfg

Centroide (comunicazione limitata a 1.5 metri)

$ ./run.sh -deployAlgo 0 -deployCommOn 1 -deployCommRange 1.5

Selezionare come ambiente per Player: square-kh3-Ideal-360_1.0-7.cfg

Normale pesata (comunicazione limitata a 1.5 metri)

$ ./run.sh -deployAlgo 1 -deployCommOn 1 -deployCommRange 1.5

Selezionare come ambiente per Player: square-kh3-Ideal-360_1.0-7.cfg

Circocentro (comunicazione illimitata, senza obstacle avoidance)

$ ./run.sh -deployAlgo 2 -deployCommOn 1 -deployCommRange 0

Selezionare come ambiente per Player: square-kh3-Ideal-360_4.0-7.cfg

Circocentro (comunicazione illimitata, con obstacle avoidance [PFM])

$ ./run.sh -deployAlgo 2 -deployCommOn 1 -deployCommRange 0 -driverObsAvoi 1

Selezionare come ambiente per Player: square-kh3-Ideal-360_4.0-7.cfg

Simulazioni deployment con laser anisotropo

Nei seguenti esperimenti si assume:

• Percezione a 240° con portata massima di 1 metro (Hokuyo)
  La percezione anisotropa viene resa isotropa completando lo scan con misure pari alla media tra la prima e l'ultima misura ottenuta.
• Ambiente limitato, ma privo di ostacoli che non siano i limiti dell'ambiente
  
  Selezionare come ambiente per Player: square-kh3-Ideal-240_1.0-7.cfg

Centroide (comunicazione limitata a 2 metri, senza scan filling)

$ ./run.sh -deployAlgo 0 -deployCommOn 1 -deployCommRange 2 -deployFillScan 0

Centroide (comunicazione limitata a 2 metri, con scan filling)

$ ./run.sh -deployAlgo 0 -deployCommOn 1 -deployCommRange 2 -deployFillScan 1

Simulazioni deployment in ambienti con ostacoli

Nei seguenti esperimenti si assume:

• Percezione a 360°
• Ambiente limitato con ostacoli
• Obstacle avoidance tramite metodo dei potenziali artificiali o vector field histogram
  
  Selezionare come ambiente per Player: square-obs-kh3-Ideal-360_1.0-7.cfg
  Per utilizzare l'algoritmo VFH+ impostare -driverObsAvoi 2.
  

Centroide (comunicazione limitata a 2 metri, Metodo dei potenziali artificiali)

$ ./run.sh -deployAlgo 0 -deployCommOn 1 -deployCommRange 2 -driverObsAvoi 1

Feature extraction

Per determinare la posa dei robot è possibile utilizzare la feature extraction al posto della comunicazione (impostando il parametro -deployCommOn 0).

• Nel caso in cui, pur utilizzando la feature extraction, si desideri limitare la comunicazione, è necessario assicurarsi che l'ambiente di player selezionato utilizzi un laser con portata maggiore del raggio di comunicazione specificato (parametro -deployCommRange).
  Ad esempio impostando deployCommRange ad 1 metro è possibile selezionare come ambiente square-kh3-Ideal-360_1.0-7.cfg (portata 1 metro), ma non square-kh3-Ideal-360_0.5-7.cfg (portata 0.5 metri).
• Nel caso in cui si desideri una comunicazione illimitata è necessario assicurarsi che l'ambiente di player selezionato utilizzi un laser con portata maggiore della dimensione massima dell'ambiente.
  Ad esempio l'ambiente square-kh3-Ideal-360_1.0-7.cfg fornisce un laser con portata di 4 metri ed un'ambiente di 4x4 metri.